Ich glaube das hängt damit zusammen, wie die Audioquelle vor dem letzten Aussteigen war.
Hört man über das integrierte Audiosystem (Radio, Stream) irgendwas, dann wird CarPlay verbunden, bleibt aber im Hintergrund. War die letzte Quelle CarPlay selbst, dann startet CarPlay die Wiedergabe selbstständig und wird dann auch im Vordergrund auf dem Display angezeigt.
Genau so habe ich das unter 3.2/3.7 beobachtet.